最近在学习ORB-SLAM3，虽然查阅了网上的各种教程但总是会遇到各种各样的问题，因此写了一篇面向零基础人士（比如我）的傻瓜教程，手把手教你如何安装ORB-SLAM3。
(资料图片)
一、安装Ubuntu
1.下载最新版VMware
/201853910/VMwareWorkstation
（网址里附带注册码）
2.下载
/ubuntu-releases/
安装参考：两分半钟完成VMware安装及Linux-Ubuntu安装（全程无废话）
TIPS：
ubuntu系统有13G，创建虚拟机时请将磁盘空间设大一些，比如50G。
ubuntu安装时如果窗口显示不完整可以按住Win键用鼠标拖动窗口。
自带python3。
二、安装ROS
1.一键安装
安装ROS的主要目的是为了它附带安装的许多依赖，可以大大降低你的折腾力度。
我们打开终端，输入以下指令安装ROS：
其中版本选择ROS1，其他配置与默认推荐的相同即可。
2.验证依赖
安装完成后可以通过“apt policy 软件名”来检查对应依赖是否安装，输入以下指令：
我检查后发现只有ffmpeg没有安装，输入以下指令安装：
三.安装
1.下载
/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/
下载解压并进入文件夹，右键打开终端，依次输入以下指令：
2.验证安装是否成功（可选）
进入→examples→HelloPangolin右键打开终端，依次输入以下指令：
如果安装成功则会出现一个方块。
四、安装ORB-SLAM3
1.下载ORB-SLAM3
首先打开终端，输入以下指令安装git：
再输入以下指令下载ORB-SLAM3，这里我下载的是注释版：
下载完成后可以把文件夹名称改成ORB-SLAM3更加简洁。
2.编译ORB-SLAM3
进入ORB-SLAM3文件夹，打开。
找到find_package(OpenCV )，把版本号改成自己的版本，之前的ROS已经帮我们安装了OpenCV，可以通过pkg-config --modversion openCV4查看，我是。
再找到find_package(Eigen3 REQUIRED)，把版本号删掉。
打开，将其中的make -j设置成合适的核数，我分配的虚拟机核数是2，所以全部改成j2。
进入Thirdparty→DBoW2，打开，找到find_package(OpenCV QUIET)，把版本号改成自己的版本。
进入Examples→Monocular，打开mono_文件，把第83行的false改成true。（这一步是为了程序运行时能显示可视化窗口）
注意：每次修改这些配置文件后都要再重新执行一遍下面的./指令才能生效。
在ORB-SLAM3文件夹右键打开终端，输入以下指令赋予权限：
（输入ls -la 后可以发现变成了绿色，以后编译时就不需要再赋予权限了）
编译：
五、数据集测试
1.下载数据集
在ORB-SLAM3文件夹下新建一个datasets文件夹，在datasets里新建一个MH01文件夹。
进入下面的网址下载MH_01_，将里面的文件解压到MH01文件夹里。
/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/
2.运行
在ORB-SLAM3文件夹右键打开终端，输入以下指令：
这条指令可以分成6部分：
1. ./Examples/Monocular/mono_euroc 可执行文件
2. ./Vocabulary/ 用于回环检测的词袋
3. ./Examples/Monocular/ 参数配置文件
4. ./datasets/MH01 数据集
5. ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/ 时间戳配置
6. dataset-MH01_mono 轨迹文件的保存名称，会生成在ORB-SLAM3文件夹里
出现以下画面就表示成功。
主要参考文章：/vS7FV
补充
考虑到一些人打不开github或下载速度过慢，请下载以下链接：
/s/1rhSYAqkbRHqz4941NsOs3A?pwd=80k3
解压打开后，将以下内容Ctrl+C并Ctrl+V到软件中
关键词：
